四步搭一台自己的 RTK 基准站

第一步：准备材料

就四样东西，摊开拍一张：

临时测试 vs 长期跑，材料不一样

第二步：连起来，把天线放到室外

先确认一件事：模块得是基准站模式

这一步最容易被跳过，但它决定了后面有没有数据。模块出厂默认多半是流动站， 得先切成基准站模式、给它一个准确坐标，它才会往外吐 RTCM 差分数据。 否则盒子读到的是一串位置报文，Caster 那边什么都收不到。

两种做法，挑一种：

• 官方工具测坐标、设模式。用模块厂家给的配置软件（Quectel 的 QGNSS、 u-blox 的 u-center 这类）连上模块，先让它收敛出一个坐标，再把工作模式设成基地站 / Base， 输出选 RTCM 3.x。具体菜单照厂家手册走，各家不一样。
• 用本程序一键标定。懒得翻手册就走这条：装好程序之后打开标定页， 选一个方式点开始，程序会自己切模式、取坐标、写回模块，完事模块就是配好的基准站。 前提是程序已经装好（第三步、第四步），所以这条路要等装完再回来做。做法见附篇三：坐标怎么定准（一键标定）。

两条路的区别就一点：官方工具是你自己动手，看得见每一步在干什么； 本程序的标定是它替你改，还能顺手把坐标存进系统里。坐标精度取决于你等多久—— 十几分钟是分米级，要到厘米级得靠 CORS 或长一点的观测。

模块设成基准站以后再接线、上电。接线只有一根主线，模块自带 Type-C 口的， 一根 USB 数据线直接捅到盒子上就行：

  ┌──────────────┐   USB 数据线   ┌─────────────┐
  │  Armbian 盒  │ ─────────────► │ GNSS 模块   │
  │              │                │  (LG290P)   │
  └──────────────┘                └──────┬──────┘
                                         │ SMA
                                         ▼
                                  ┌─────────────┐
                                  │  室外天线   │
                                  │ 窗外 / 楼顶 │
                                  └─────────────┘

1. 天线先放好，再开盒子

   模块要能「看见」卫星才出得了数据。天线放桌上的话，卫星只收到七八颗、还挤在一个方向， 程序里会一直显示「有卫星、没位置」——新手最容易在这里怀疑软件。

   临时测试：磁吸底座吸在窗外，或者伸出去的窗台、空调外机上，四周别有大面积墙体反光。
   要长期跑：到楼顶或开阔地带立杆固定，具体做法见附篇：天线怎么固定在室外。

2. USB 线接模块，模块接盒子

   模块自带 Type-C 或 Micro-USB 口的，找一根数据线，一头插模块、一头插盒子的 USB 口， 就这么简单。天线馈线拧到模块的 SMA 座上，拧到底，别只搭上。

   模块没有 USB 口的（只有排针或 GH 座），才需要 USB 转串口板， 接线见上面那个注记。

   顺手在盒子上确认系统认得这个口：

   shell · 看串口有没有出来

   ls -l /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

   输出示例

   crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Nov 11 05:20 /dev/ttyUSB0

   ttyUSB0 是 USB 转串口芯片（CH340、CP2102 这类）；ttyACM0 是模块自己带 USB 接口、 直接枚举出来的。两个名字都正常，记住是哪个。

   什么都没有，按顺序排查：换根数据线（很多充电线只有电源两根芯）、换个 USB 口、 用 dmesg | tail -20 看插上那一刻系统有没有反应。

3. 最后插网线和电源

   盒子上电，网线插上（或者连好 Wi-Fi）。等一两分钟，从路由器后台找到它的 IP， 待会儿配置页面要用。

第三步：在盒子上一条命令装好

项目开源在 gitcode.com/rampump/NTRIPserver， 国内访问比 GitHub 稳，脚本里也做了 GitHub 回退。SSH 登进盒子，或者接个键盘显示器打开终端，粘这一行：

sudo apt-get install -y git && sudo rm -rf /tmp/2rtk-install && (sudo git clone --depth 1 https://gitcode.com/rampump/NTRIPserver.git /tmp/2rtk-install || (sudo rm -rf /tmp/2rtk-install && sudo git clone --depth 1 https://github.com/Rampump/2RTKserver.git /tmp/2rtk-install)) && sudo bash /tmp/2rtk-install/install.sh

脚本会依次做完这些事，中途不用管：

1. 装系统依赖（python3、python3-venv、python3-pip）。
2. 在 /opt/2RTKserver/venv 建虚拟环境，按 requirements.txt 装依赖。
3. 把程序复制到 /opt/2RTKserver/。
4. 注册并启动 2rtkserver 的 systemd 服务——装完就开机自启，不用你手动拉。

想确认服务真的起来了，跑一句：

systemctl status 2rtkserver

看到 active (running) 就往下走。failed 的话先看 journalctl -u 2rtkserver -n 50， 常见原因是 Python 版本太低——Debian 11 / Ubuntu 22.04 以上基本不会遇到。

第四步：打开网页，配串口和 Caster

在同一个网络里的电脑或手机上，浏览器打开：

Web 界面

http://盒子的IP:5757

固定地址

http://2rtk.local:5757（安卓手机不认 .local，用 IP）

默认账号

admin / admin —— 登录后立刻改

登录后进左侧的 Settings（运行设置），页面地址是 /config。往下按顺序填四块。

① 模式选 serial

serial 的意思是：从串口读模块，通过 NTRIP 分发出去。这是基准站唯一要用的模式。

② 选串口

点「扫描串口」，程序会枚举系统里所有串口设备，识别到的直接填进下拉框：

知道端口也可以直接手填 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0，就是第二步里 ls 看到的那个。

③ 填波特率

不确定就填 115200。正常出数据时这个值必须对，填错了状态页里一个字节都不会动。

④ 填云端 Caster

同一页往下滚，找到 NTRIP Caster Upload 这一块。要填的就是五项：

没有 Caster 可推？两种办法：先用 2RTK 的免费测试服务器试通链路， 或者自己搭一台，见 NTRIP Caster 搭建。只给局域网用的话，也可以开盒子里自带的本地 Caster，见附篇。

⑤ 保存重启，看数字动起来

填完拉到底点保存，页面会重启服务。然后回到状态页（首页 /），10～20 秒内应该看到：

1. 卫星数往上涨，一般二三十颗；
2. 位置解算出来，经纬度有了具体数值；
3. RTCM 输出区列出 1005、1074、1094、1114、1124、1134 这些报文类型；
4. Caster 那一栏的连接状态亮起来。

看到这些，站就已经在干活了

状态页是这个程序的主视图，平时看它就够了。模式、串口、卫星数、位置、RTCM 输出、运行时长都在上面， 走 WebSocket 推送，数字会自己跳，不用刷新。

附篇一：天线怎么固定在室外

RTK 基站的天线跟电视天线不一样：它要的是整片天空，不是某个方向。 所以判断位置好不好，只看三条：

• 仰角 10° 以上没有遮挡。墙、树、广告牌、光伏板都算遮挡。
• 装上之后不会动。天线挪一厘米，基站的坐标就错一厘米，而且是永久的。
• 离金属和大功率设备远一点。屋顶水箱、空调外机、避雷针都会影响信号。

楼顶的规范做法

1. 找承重结构，别找栏杆

   女儿墙内侧、楼梯间外墙、水箱支架这类固定的混凝土或实心砖结构。栏杆、彩钢瓦、通风管一律不要 ——风一大它们自己就在晃。

2. 立杆垂直，膨胀螺丝打进墙里

   直径 40～50 mm 的镀锌钢管或铝管，长度一米到一米五。用膨胀螺丝配支架固定，别用抱箍夹在管子上。 立杆顶端要高出女儿墙至少半米，不然低仰角的卫星还是被墙挡着。

3. 天线拧上去，螺纹涂防水胶

   蘑菇头天线的底面有个 5/8 英寸或 M8 的螺纹孔，拧到立杆顶端的转接头上。螺纹和接头全部做防水， 户外基站的头号杀手是进水，不是软件。

4. 馈线下来，做滴水弯

   馈线从天线往下走的时候，在进入室内之前绕一个向下的弯（滴水弯），雨水就不会顺着线灌进屋。 改用 LMR400 这类低损耗同轴，长度尽量控制在 10 米以内，接头全做防水。

5. 避雷和接地

   天线高于周围建筑时，必须做接闪：加同轴避雷器，外壳接地，接地电阻尽量做到 4 Ω 以下。 嫌麻烦也至少做到——打雷时把馈线拔下来，比什么都管用。

天线高：量的是什么

这里有个必须搞清楚的概念：RTCM 里的坐标不是立杆底部、不是楼顶地面， 而是天线的相位中心（Antenna Phase Centre，APC）——一个在天线内部、跟着信号入射角会飘几毫米的虚拟点。

附篇二：把盒子刷成 Armbian

盒子出厂是安卓，而 2RTK Server 只能跑在 Linux 上。只要刷成功，后面全是点鼠标， 所以这一步值得多花点时间挑对镜像。

1. 确认型号，找对镜像

拆开看主控丝印，或者查盒子型号对应的 SoC。拿到 SoC 之后去 Armbian 官网的 Download 页找板型。 玩客云（OneCloud，S805）这类没有官方板型的，用社区维护的 Armbian 镜像； 树莓派最省事，官方 Raspberry Pi OS 64-bit 也行——2RTK Server 只要求 Debian 系 + Python 3.8 以上。

2. 烧录

用 balenaEtcher 或 Rufus 把 .img 写进 SD 卡或 U 盘，比命令行 dd 少踩坑。 部分 Amlogic 盒子要走厂商的 USB 烧录工具线刷，或者先短接进刷机模式——这一步照社区帖子做， 同型号的教程基本通用。

3. 首次开机

插卡、接网线、上电。等两三分钟，从路由器后台找到它的 IP，SSH 进去（Armbian 首次登录会要求改 root 密码、建普通用户）。 然后确认三件事：

uname -m                 # 应该是 aarch64 或 armv7l
python3 --version        # 3.8 以上
df -h /                  # 至少留 2 GB 空余
free -m                  # 512 MB 也能跑，1 GB 更稳

三项都对，就可以回去做第一步：准备材料了。

附篇三：坐标怎么定准（一键标定）

到第四步为止，站已经在出数据了，但它报出去的坐标多半不准——可能是模块自收敛出来的米级值， 也可能是原厂软件里随手填的。基站坐标差一米，每个流动站的结果就差一米，事后没有软件补救得回来。

这就是 2RTK Server 相比「用原厂软件配好模块就完事」多出来的功能：程序自己驱动模块走完一整套命令， 切流动站、连 CORS、等固定解、取平均、写回、切回基准站，失败还会把模块恢复原样。你只需要在网页上选一种方式、点开始。

顺序上很自由。可以现在做，也可以先让站带着粗坐标跑几天，回头再来标。 唯一的要求：做的时候天线已经固定牢，整个过程中不能动。

四种方式，挑一个

四种方式的差别，说到底是「坐标从哪儿来」：从 CORS 来、从模块自己长时间平均来、 从别人测好的结果来，还是你自己写进去。走完动作都一样——把坐标写进模块，再把模块切回基准站。

① CORS 一键固定：程序替你走完一整轮

这是最准的方式，也是本程序跑得最完整的一条路。前提是模块同时支持流动站和基准站两种工作模式， LG290P 就是这种，也是目前唯一做过真机验证的型号。程序实际做的动作是这样的：

所以要你准备的只有一样东西：一个能用的 CORS 账号，或者一个 NTRIP Caster 的站点信息—— 地址、端口、账号、密码、挂载点。测出来的精度和坐标系，完全由这套校准数据决定： 连的是 CGCS2000 的省级 CORS，结果就是 CGCS2000 的厘米级坐标；连的是某个虚拟参考站服务， 结果跟着那个服务走。程序不参与判断，它只是把 CORS 给的答案搬进模块。

没有 CORS 账号也能曲线救国：第四步里配置的那个云端 Caster，如果上游本来就是差分源，同样可以拿来当校准参考。 不过最省事的还是本地或省级 CORS，账号申请一次能用很久。

② 仅测量 Survey-in：不连任何服务，靠自己熬时间

没有 CORS 账号、或者模块只能当流动站不能切基准站的时候用这个。思路和 ① 前半段一样—— 也是把模块当流动站、在固定点上做静态观测——区别是没有外部差分数据， 模块靠自己的载波相位长时间平均，一点点把随机误差压下去。

程序做的事少一些：让模块进入 Survey-in 模式，等它跑够时长、达到收敛门限，把结果坐标记录到本地， 然后写进配置。这里的关键是「记录到本地」——这份坐标存下来以后， 可以给别的模块直接用，也就是下面第 ③ 种方式的数据来源。

③ 外部坐标：一次测量，多台模块共用

这个点是给「已经有人替你测过」的情况准备的。基站天线位置一旦定死，坐标就是个常量， 没必要每换一台模块就重新测一遍——把上一次的结果拿来用就行。典型场景：

• 先用 ① 或 ② 把这一点测准（比如拿一台 LG290P 走 CORS 固定），结果存在系统里；
• 之后换模块、换机器，甚至拿一台只能当基准站、切不了流动站的模块来顶班，直接引用这条已有坐标；
• 同一根立杆上装了两套设备做冗余，共用一份坐标，不会出现两个基准站报出两个点的情况。

程序会读出本地已保存的坐标记录，你确认用哪一条，它写进模块并切基准站，不再走扫描、收敛那一套。 代价也很清楚：精度就等于那条被引用的坐标，天线只要挪过位置，这条记录立刻作废， 必须回到 ① 或 ② 重测。

④ 手动写入：你说了算

坐标已经在手上，就别绕圈子了——测绘图上的控制点、成果表里的已知点、甲方给的点位， 直接填进去最快。程序只做两件事：校验格式、写进模块并切基准站，顺手存一条记录备查。

它是四种方式里的兜底：模块不被支持、CORS 连不上、Survey-in 收敛不了，最后都能落到这里。 但也是唯一一种没有任何校验的方式——填错一个数字，站照样正常出数据， 只是每个流动站的结果都跟着错，而且错得很安静。填之前把度分秒和十进制小数确认一遍，别混着用。

实际操作：点几下就完事

先重申那个前提：天线已经固定牢、能看见天空，整个过程中不能动。坐标就是天线的位置， 天线一动，测出来的数立刻不是这个点的了。

四种方式的界面流程一样，只在「方式」和参数卡上有差别。以 CORS 为例，从头到尾是这几下：

1. 打开 /calibrate，点扫描串口，等它列出 /dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0；
2. 点识别模块，程序读出型号、固件、当前模式，确认认得出这颗模块；
3. 选CORS 一键固定，填服务商给的地址、端口、账号、密码、挂载点；
4. 点开始，剩下的交给它——扫描、切模式、等固定解、取平均、写回、切 Base。

换成 ② ③ ④，区别只是第 3 步换成对应选项、参数卡少填几项。全程不用干预。

附篇四：中继模式，把别人的基站搬过来

relay 模式不是从模块读数据，而是从另一个 Caster 拉一路流，再重新分发出去。 三种情况用得上：

• 手里还没模块。拿公开流把 Caster、防火墙、流动站这几段链路先打通。
• 给已有基站做备份。上游断了，下游还能从别处拿数据。
• 一路流分发给多个消费方。不用让每个人都去连原始 Caster。

附篇五：打开内置本地 Caster

程序自己就是一台 Caster，监听 2102 端口，挂载点固定叫 2RTK。 适合局域网内使用，或者你完全不想依赖外部服务的时候。前提是流动站和盒子在同一个网里。

流动站连 http://盒子的IP:2102/2RTK 就行，不需要额外的账号。

附篇六：接数传电台

通过第二个串口接一台透传电台，把 RTCM 打到空中。适合完全没网的野外，或者测绘队习惯用电台的场合。 电台那一端配对好之后，流动站直接收，不用连任何服务器。

附篇七：出问题了先看这几条