什么是 RTK？

一句话说清 RTK

一台普通的 GNSS 接收机，靠自己算出来的位置，水平误差通常在 1～5 米。 如果旁边有一台「位置已经精确知道」的接收机（基准站），把它观测到的误差实时发给流动站， 流动站用这些改正数修正自己的解算，就能把误差压到 1～2 厘米。 这套「基准站改正 + 实时传输 + 流动站解算」的组合，就是 RTK。

关键在于——它修正的不是坐标，而是观测量里的误差；而且必须用载波相位这种「尺子更细」的观测量， 才能把精度推进到厘米。这也是 RTK 和普通差分（DGPS）最本质的区别。

为什么普通 GPS 只有米级

GNSS 定位的基本原理是「测距 + 交会」：接收机测量信号从卫星到自己的传播时间，乘上光速得到距离（伪距）， 再用至少 4 颗卫星的距离交会出三维位置和接收机钟差。问题在于，这个「距离」里的误差项非常多：

前四项误差有个共同点：对相距不远的两个测站来说，它们的数值几乎一样。 这就是「空间相关性」，也是差分定位能成立的全部物理基础。

差分的核心：把共模误差减掉

基准站的坐标是精确已知的，所以它能算出「自己观测到的距离」和「真实距离」之间的差—— 这个差里包含了卫星、大气、轨道等一切共模误差。把这个差值实时播发出去， 流动站对自己的观测做同样修正，共模误差就被大幅抵消。

实际算法里通常用「双差」：先在卫星之间做差消掉接收机钟差，再在两站之间做差消掉卫星钟差和大部分大气延迟。 两次做差之后，剩下的主要就是整周模糊度和随机噪声。

和 DGPS（码差分）差在哪

很多老设备标称支持「差分」，其实是 DGPS / RTD：它只修正伪距，精度 0.3～1 米。 RTK 修正的是载波相位——载波频率约 1.2～1.6 GHz，波长只有 19～25 厘米， 测量精度可达波长的 1/100，也就是毫米级。这就是为什么同样的硬件，用相位就能做到厘米级。

代价是相位观测存在一个「整周未知数」：接收机只能测到不足一周的相位小数部分， 不知道信号从卫星到接收机中间走了多少个完整的周。这个未知数必须是一个整数， 解算它就是「模糊度固定」。

整周模糊度：Float 与 Fixed

RTK 的解算状态通常分三种，你的手簿或 App 上一定会显示：

从 Float 到 Fixed 通常需要几秒到几十秒，取决于卫星数量、基线长度和大气活跃程度。 一旦卫星失锁或信号被遮挡，模糊度要重新搜索，状态会掉回 Float——这就是为什么过树下、过桥洞时精度会抖。

精度能到多少，能撑多远

主流厂商给出的 RTK 标称精度大致是：水平 8 mm + 1 ppm，垂直 15 mm + 1 ppm。 这个 1 ppm 表示「每公里基线增加 1 毫米误差」，所以：

单频接收机（只有 L1）的可用基线一般限制在 10 km 以内； 双频（L1+L2 或 L1+L5）可以到 30～40 km。 太阳活动高年、正午前后、地平线附近，电离层梯度大，可用距离要再打折。

一套 RTK 系统由什么组成

三者缺一不可。很多「搭了基站还是拿不到固定解」的问题，最后都出在链路或坐标上，而不是接收机不够好。

从电台到互联网：NTRIP 与 CORS

传统 RTK 用电台传改正数，距离受功率和地形限制。现在更常见的是走互联网： 基准站把 RTCM 推到一个服务器，流动站再用 4G 从服务器拉流。这套协议叫 NTRIP （Networked Transport of RTCM via Internet Protocol），本质是「基于 HTTP 的流式传输」。

Caster 上每一路数据流叫一个挂载点（mountpoint），通常用 4 个字符或站点名标识。 流动站只要知道「地址 + 端口 + 挂载点 + 账号密码」这四项，就能拿到改正数。 覆盖多个省市的公共基准站网络，就是大家常说的 CORS（连续运行参考站系统）。

本站地图上展示的，就是全球各个公共 Caster 的挂载点分布。你可以先去 基准站地图 看一眼自己附近有没有可用的免费源。

RTCM 差分电文速查

RTCM 3.x 是二进制格式，一条消息叫一个 message，用编号区分内容。看到源表里写 1005(10),1074(1),1087(1),1097(1),1124(1),1033(30)， 意思是「1005 每 10 秒发一次，1074 每秒一次……」。

为什么你只有浮动解

按出现频率从高到低排，逐条排查：

还有一个常被忽略的点：基准站和流动站必须用同一个坐标框架。 基站坐标是 CGCS2000、流动站却按 WGS84 出结果，两者差几十厘米到一两米， 精度再好也没意义。国内工程测量尤其要注意这一点。

RTK 用在哪些地方